יוניטרי
4D LiDAR-L2
מדריך למשתמש v 1.1
2024.10

הורד מסמך

לחץ על הקישור הבא כדי להוריד את הגרסה העדכנית ביותר של המדריך למשתמש: https://www.unitree.com/download
הורד את Unilidar 2
הורד את תוכנת הענן Unilidar 2 באמצעות הכתובת הבאה: https://www.unitree.com/download
הורד SDK של קוד פתוח
ניתן להשיג את SDK בקוד פתוח דרך הכתובת הבאה: https://www.unitree.com/download
https://github.com/unitreerobotics/unilidar_sdk

המוצר נגמרview

מָבוֹא
ה-Unitree 4D LiDAR – L2 הוא מכ"ם לייזר 4D חסכוני, בטוח ואמין (מיקום תלת מימד + רמת אפור 3D), בעל יכולת sampלייזר במהירות גבוהה בטווח של 64000 פעמים בשנייה וניתן לשימוש נרחב ברובוטים, ערים חכמות, צעצועים חכמים, לוגיסטיקה ותחומים אחרים, התומכים במימוש פונקציות כגון מיפוי, מיקום, זיהוי, הימנעות ממכשולים, סריקה סביבתית, שחזור תלת מימד וכו'
מכ"ם L2 יכול לזהות עצמים עם מרחק מינימלי של 0.05 מטר ומרחק מקסימלי של 30 מטר (רפלקטיביות של 90%).
המכונה כולה L2 קטנה וקלת משקל, שוקלת 230 גרם בלבד, מתאימה לסריקה סביבתית רובוטית כללית, מיקום, מיפוי, ניווט והימנעות ממכשולים.
ל-L2 יש יכולות סריקה אולטרה - רחבות - זווית מצוינות, עם השדה של view (FOV) התרחב ל-360 מעלות אופקית ו-90 מעלות אנכית, מה שמאפשר זיהוי מרחב תלת מימדי עם שדה חצי כדורי של view, וניתן להרחיב את טווח היישומים לתרחישים מסחריים יותר. בנוסף, ה-L2 תומך גם במצב זווית שלילית, שבו השדה של view יורחב עוד יותר ל-360° אופקית ו-96° אנכית, ומרחק המדידה הרחוק ביותר בטווח המתאים לשדה המורחב של 6° view יהיה מעט יותר קרוב.
ל-L2 יש מודול IMU עם האצת ציר 3 וגירוסקופ 3-צירים מובנה, התומך כמוampתדר ling של 1 קילוהרץ ותדר דיווח של 500 הרץ.
ל-L2 יש תדר סריקה היקפי של 5.55 הרץ, תדר סריקה אנכי של 216 הרץ ו-s אפקטיבי.ampתדר לינג של 64000 נקודות לשנייה. ל-L2 יש לא רק ביצועים מצוינים אלא גם אמינות גבוהה, העומד בטווח טמפרטורות סביבת העבודה של – 10°C עד 50°C וברמת בטיחות העיניים של IEC – 60825 Class 1.
L2 תומך בשליטה במצב 3D/2D, Mode Normal/NEGA, IMU Enable/IMU Disable, פלט TTL UART/ENET UDP, Self Start/CMD Start, ו-Gray ON/Gray OFF. פרמטרי ברירת המחדל של היצרן הם: מצב תלת מימד, מצב NEGA, השבתת IMU, ENET, התחלה עצמית ואפור מופעל.
עקרון עבודה
מכ"ם L2 כולל בעיקר ליבת פליטת לייזר וטווח טווח, מראה מחזירה, מנוע מסתובב במהירות גבוהה ומנוע מסתובב במהירות נמוכה. במצב העבודה, לפי הפרספקטיבה המאוירת, כיווני הסיבוב של המנוע המסתובב במהירות גבוהה והמנוע המסתובב במהירות נמוכה הם כדלקמן.

תקשורת L2 תומכת ב- ENET UDP ו-TTL UART. בעת שימוש בתקשורת ENET UDP, חבר את יציאת הרשת L2 ויציאת החשמל. בעת שימוש ב-TTL UART, ניתן לחבר אותו דרך מודול המתאם המצורף, לחבר את יציאת Type – C במודול המתאם ואת יציאת החשמל בכבל, או שהוא יכול גם להתחבר ישירות לשקע היציאה הטורית של TTL UART לפי החוט רצף ב"הגדרת ממשק" לשימוש. ה-L2 מצויד במודול מתאם, מתאם מתח וכבל נתונים למשתמשים, ומבטל את הצורך לספק מערכת אספקת חשמל מורכבת ואיתור כבלים, ומפחית את עלות השימוש.
ה-L2 מאמץ את טכניקת טווח זמן הטיסה בלייזר, ובשיתוף פעולה עם מנגנון רכישה ועיבוד לייזר במהירות גבוהה, יכול להשיג 64,000 פעולות טווח בשנייה. עבור כל פעולת טווח, ה-L2 פולט אות לייזר אינפרא אדום בצורה של דופק צר ברמת ns. האור המוחזר לאחר שאות הלייזר הזה מקרין את עצם המטרה יתקבל על ידי מערכת רכישת הלייזר של המכ"ם. לאחר ניתוח ועיבוד על ידי המעבד, ערך המרחק בין אובייקט המטרה המוקרן לבין ה-L2, כמו גם הזווית הנכללת בזרם ומידע אחר, ייצא מממשק התקשורת.

תיאור הרכיב

1. חלון אופטי
   קרן הלייזר הנפלטת דרך החלון האופטי יכולה לסרוק עצמים בשדה של view (FOV).
2. מוֹצָא
   ל-L2 יש שלושה מסופים לשקע שלו, כלומר ספק כוח DC3.5 - 1.35, שקע RJ45 (יציאת רשת), ותקע GH1.25 - 4Y (יציאה טורית). לרצפי חוטים מפורטים, עיין בסעיף הגדרת ממשק.
3. חריצי מיקום
   ישנם 4 חריצי מיקום בסך הכל. בעת תכנון תושבת קבועה, ניתן להשתמש בחריצי המיקום כדי לשפר את דיוק המיקום של המכונה כולה. למידות ספציפיות, עיין בסעיף מידות התקנה.
4. חורי התקנה של M3
   ישנם 4 חורי התקנה בסך הכל. ניתן לקבע את ה-L2 במיקום מתאים באמצעות ברגים M3.

הגדרת ממשק

כבל אחד – החוצה – שלושה
ל-L2 יש שלושה מסופים לשקע שלו, כלומר ראש ספק כוח DC3.5 - 1.35 (יציאת חשמל), שקע RJ45 (יציאת רשת), ותקע GH1.25 - 4Y (יציאה טורית). משתמשים יכולים להתחבר ל-L2 דרך מתאם המתח שסופק, מודול מתאם יציאה טורית, כבל נתונים או כבל רשת כדי להשיג חיבור לחשמל, העברת אותות בקרה והעברת נתונים וכו', או שהם יכולים גם להתאים אישית ולהשתמש בחומרים המתאימים לדרישות הסצנה. כדי להחליף את מודול המתאם כדי לשפר את יכולת ההגנה הכוללת (כגון עמידות בפני אבק ומים). המפרט של מושב היציאה הטורי הוא GH1.25mm 4PIN.
הגדרת רצף החוטים של כבל L2 היא כדלקמן:

ממשק שקע	מספר PIN	מספר PIN	1 צבע חוט	פוּנקצִיָה
DC3 4-1.35 ספק כוח	חִיוּבִי	כוח חיובי	אָדוֹם	כבל חשמל
	שְׁלִילִי	כוח שלילי	שָׁחוֹר	כבל חשמל
קיבול RJ45	1	ETHTX+	כתום לבן	כבל נתונים
	2	ETHTX-	כָּתוֹם	כבל נתונים
	3	ETHRX+	לבן ירוק	כבל נתונים
	6	ETHRX-	יָרוֹק	כבל נתונים
תקע GH1.25-4Y	2	UART GND	וָרוֹד	כבל נתונים
	3	UART RX	לָבָן	כבל נתונים
	4	UART TX	חוּם	כבל נתונים
	1	–	–	–

הַתקָנָה

שדה אפקטיבי של View (FOV) טווח
ה-L2 מכיל מנוע במהירות גבוהה ובתוכו מנוע בעל מהירות נמוכה. המנוע בעל המהירות הגבוהה מניע את המראה המחזירה להסתובב, משיג טווח מדידה של 180 מעלות בכיוון האנכי, ולאחר מכן המנוע המסתובב במהירות נמוכה מניע את חלק ליבת המדידה להסתובב 360 מעלות כדי להשיג חצי כדור אולטרה 360*90 מעלות - סריקה רחבה - זווית, שיכולה למדוד את המרחב התלת מימדי מעל המכ"ם, כפי שמוצג באיור הבא. אנא שימו לב לטווח היעיל של ה-FOV במהלך ההתקנה כדי להימנע מחסימת אזור ה-FOV.

L2 תומך במצב זווית שלילית, שבו שדה הכיוון האופקי של view נשאר ללא שינוי ושדה הכיוון האנכי של view מתרחב ל-96° במצב הזווית השלילית. במצב הזווית השלילית, מרחק המדידה הרחוק ביותר בטווח המתאים לשדה המורחב של 6° של view יהיה מעט יותר קרוב.

שימו לב שצפיפות ענן הנקודה של L2 שונה באזורי FOV שונים, וצפיפות ענן הנקודה גדולה יותר ליד המרכז, כפי שמוצג באיור הבא.

הטווח של view ישירות מעל L2 הוא הרחוק ביותר. בנוסף, יהיה אזור זווית קטן במיוחד של ליקוי ראייה ישירות מעל L2, שהיא תופעה נורמלית לאחר תיקון אלגוריתם.
אמצעי זהירות בהתקנה
לפני התקנה רשמית של ה-L2, אנא הקפד לקרוא בעיון את אמצעי הזהירות הבאים:

1. נקה את החלון האופטי עם אלכוהול או מטלית נקייה לפני ההתקנה. הקפידו גם על ניקיון החלון האופטי במהלך השימוש. אבק או לכלוך אחר עלולים להשפיע על אפקט הסריקה של ה-L2.
2. במהלך ההתקנה, אל תחסום את ה-FOV שלו. אפילו התקנת לוח זכוכית שקופה על החלון האופטי תשפיע על הביצועים של L2.
3. ניתן להתקין את ה-L2 בכל כיוון דרך חורי ההתקנה התחתונים.
4. מבנה ההתקנה של L2 יכול להבטיח רק את האמינות שלו, והגוף אינו יכול לשאת עומסים נוספים.
5. השאר כמות מסוימת של מקום בכל ארבעת הצדדים במהלך ההתקנה כדי למנוע מזרימת אוויר לקויה להשפיע על אפקט פיזור החום.
6. כאשר תרחיש היישום דורש עמידות במים, ה-L2 צריך להיות מצויד בהתקן הגנה מפני מים. דיאגרמות ההגנה מפני המים עבור התקנה רגילה והתקנה הפוכה הם כדלקמן:

מידות התקנה
בחלק התחתון של ה-L2 יש 4 חורי התקנה M3 בעומק של 6 מ"מ. אנא התקן את ה-L2 במיקום מתאים בהתאם לממדים המכניים L2 ולמידות מיקום חור ההתקנה המוצגים באיור הבא.

L2 משקל ומידות

מִשׁקָל	230 גרם
מידות	75 (רוחב) x75 (עומק) x65 (גובה) מ"מ

לְהִשְׁתַמֵשׁ

קֶשֶׁר
חיבור UART TTL
תקע 4PIN של L2 יכול לספק העברת נתונים אך לא כוח. לרצפי חוטים ספציפיים, עיין בסעיף הגדרת ממשק. אם אתה צריך לבדוק זמנית או להשתמש ב-L2, מומלץ להשתמש במודול המתאם, במתאם החשמל ובכבל הנתונים המסופקים באריזה. שיטות החיבור והשימוש הן כדלקמן: א.הכנס את היציאה הטורית 4PIN של ה-L2 למודול המתאם. ב.הכנס את מתאם החשמל ליציאת אספקת החשמל של הכבל כדי לספק חשמל. ג. הכנס את ממשק Type – C של כבל הנתונים ליציאת תקשורת הנתונים של מודול המתאם, וחבר את הקצה השני למחשב אישי.

חיבור ENET UDP
ה-L2 תומך בהעברת נתונים ברשת UDP. חבר את יציאת הרשת ויציאת החשמל של הכבל לשימוש. ניתן להשתמש ישירות ביציאת הרשת של ה-L2 להעברת נתונים. בעת השימוש, הכנס את יציאת הרשת למתג או למחשב, והכנס את מתאם המתח ליציאת אספקת החשמל של הכבל לשימוש. מידע תצורת ברירת המחדל של ה-L2 הוא: IP: 192.168.1.62, שער: 192.168.1.1, מסיכת רשת משנה: 255.255.255.0, כתובת ה-IP של שרת היעד המוגדרת כברירת מחדל לשליחת נתונים היא 192.168.1.2. יציאת UDP לשליחת נתונים על ידי המכ"ם היא 6101, ויציאת הקבלה של שרת היעד היא 6201. בעת השימוש בפעם הראשונה, שימו לב שכתובת שרת היעד וה-IP של ה-L2 אינם מתנגשים. אם אתה צריך לשנות את פרטי התצורה, אתה יכול לעשות זאת דרך מחשב עליון או SDK. · מודול המתאם, מתאם החשמל וכבל הנתונים כולם מסופקים עם החבילה, שיכולים להשיג חיבור לחשמל, העברת אותות בקרה והעברת נתונים וכו', או שאתה יכול להשתמש בחומרים אחרים בהתאם לצרכים שלך כדי להחליף אותם, ולשפר את השתמש בנוחות וביכולת הגנה על המערכת (כגון עמידות בפני אבק ומים). · בעת איתור באגים, אנא הנח את מכ"ם L2 על משטח הגומי המצורף והנח את משטח הגומי על שולחן אופקי כדי להבטיח שהרדאר יפעל ביציבות ולהימנע מדפיקות ונפילה.
מערכת קואורדינטות
ההגדרה של מערכת הקואורדינטות עם הזווית O – XYZ של L2 היא כפי שמוצג באיור הבא. O הוא המקור של מערכת הקואורדינטות של ענן הנקודות, הממוקמת במיקום המרכזי התחתון, +X הוא הכיוון ההפוך של היציאה, +Y הוא הכיוון 90° נגד כיוון השעון מ-+X, ו-O – XYZ היא מערכת הקואורדינטות של ענן הנקודות. של L2 (מערכת הקואורדינטות המקור ו-XYZ של ה-IMU נראים במודל תלת-ממד L2, וצירי ה-XYZ שלו מקבילים יחסית לצירי ה-XYZ של ענן הנקודות מערכת קואורדינטות).

נתוני ענן נקודה
ה-L2 יכול לבחור רק דרך אחת להוציא נתונים מ-ENET UDP ו-TTL UART, שניתן לבחור דרך Unilidar 2 או SDK.
כברירת מחדל, ה-L2 מתחיל להוציא נתוני ענן נקודות לאחר הפעלתו. נתוני ענן הנקודות כוללים ערכי מרחק, זוויות, רפלקטיביות, נתוני IMU ונתוני מצב עבודה. נתוני ענן הנקודות הם הסינתזה של כל ענני הנקודה שזוהו על פני השטח של האובייקט הנמדד בשדה של view על ידי מד טווח זיהוי הלייזר. כל נתוני ענן נקודות מכילים בעיקר את המידע הבא:
ערך מרחק: המרחק בפועל בין sampנקודות לינג, במילימטרים. זווית: הזווית של ה-sampנקודת לינג ביחס לכיוון ה-L2 עצמו, במעלות. רפלקטיביות: השתקפות של האובייקט שזוהה. נתוני IMU: נתונים של 3 - מד תאוצה ציר וגירוסקופ 3 - ציר. נתוני מצב עבודה: מהירות הסיבוב הנוכחית, כרךtagה, טמפרטורה וכו' של מד טווח זיהוי הלייזר.
מצב עבודה ומצב עבודה
מצב העבודה של ה-L2 מתייחס למצב העבודה הנוכחי של מד טווח זיהוי הלייזר, ומצב העבודה מתייחס למצב העבודה היעד שנקבע על ידי המשתמש.
תיאור מצב העבודה:
מצב העבודה של L2 כולל sampמצב ling, מצב המתנה ומצב הפרעות, כמפורט בטבלה הבאה.

עובד	תֵאוּר
Sampלינג סטטוס	מד טווח זיהוי הלייזר הופעל ופועל כרגיל (פולט קרני לייזר).
מצב המתנה	לאחר הגדרת מצב המתנה, הוא נכנס למצב המתנה. במצב זה, צריכת החשמל נמוכה מ-1W, נורית ה-LED כבויה, המנוע במהירות הגבוהה מפסיק להסתובב, המנוע בעל המהירות הנמוכה מפסיק להסתובב, ורק נתוני IMU מופקים.
מצב הפרעות	לאחר שנאלץ להפסיק להסתובב על ידי כוח חיצוני, לא ניתן להשתמש בענן הנקודות. כאשר הכוח החיצוני משתחרר, ה-L2 יחדש אוטומטית את הסיבוב ואת נתוני ענן הנקודות.

תיאור מצב עבודה:
מצב העבודה מתייחס למצב העבודה היעד שנקבע על ידי המשתמש. ישנם שני מצבי עבודה שניתן להגדיר על ידי המשתמש עבור L2: מצב רגיל (מצב רגיל) ומצב המתנה (מצב המתנה). המשתמש יכול להגדיר מצבי עבודה שונים דרך Unilidar 2 או SDK. כאשר משתמשים ב-L2 בפעם הראשונה, מצב ברירת המחדל הוא המצב הרגיל. כאשר ה-L2 יכבה ולאחר מכן נדלק שוב, הוא יחזור למצב הרגיל המוגדר כברירת מחדל.
בנוסף, ניתן להגדיר את ה-L2 כך שיאפשר מצב 3D/2D, מצב זווית שלילית, והפעלה - בהפעלה עצמית, והגדרות אלו ייכנסו לתוקף לאחר שמירת הפרמטרים והפעלת הרדאר מחדש. במצב תלת מימד, המנוע במהירות הגבוהה והמנוע בעל המהירות הנמוכה של המכ"ם פועלים כרגיל, ומספקים נתוני ענן נקודות תלת מימדיים. במצב דו-ממדי, רק מנוע הגובה של המכ"ם פועל כרגיל, המנוע במהירות נמוכה מפסיק לעבוד, ורק נתוני ענן נקודות דו-ממדיים מסופקים. ברירת המחדל של ה-L3 למצב תלת מימד.
במצב הזווית השלילית, השדה של view של המכ"ם הוא 360° × 96°, ומרחק המדידה הרחוק ביותר בטווח המתאים לשדה המורחב של 6° של view יהיה מעט יותר קרוב.
ברירת המחדל של L2 לא פותחת את מצב הזווית השלילית.
כאשר הפעלה עצמית מופעלת, הרדאר מתחיל לפעול מיד לאחר ההפעלה. כאשר ההפעלה - הפעלה עצמית - מושבתת ונשמרת ולאחר מכן מופעלת מחדש, המכ"ם לא יפעל בכל פעם שהוא מופעל אלא ימתין לפקודת התחלה. ברירת המחדל של ה-L2 היא הפעלה - הפעלה עצמית.
מצב LED
הנורית של ה-L2 אינה תומכת בתצורה ויש לה שלושה מצבים:
6 - טבעת אור מקטע במצב רגיל, 3 - טבעת אור מקטע במצב זווית שלילית, וטבעת האור מהבהבת באיטיות במצב 2D.
יונילידר 2
Unilidar 2 היא תוכנת הפעלה המשמשת את L2 שיכולה להציג ולנתח ענני נקודות תלת מימדיים בזמן אמת ותומכת בפונקציות מתקדמות כגון הגדרות מוצר והתאמת פרמטרים חיצוניים. באמצעות תוכנת Unilidar 2, משתמשים יכולים לבצע איתור באגים גרפי פשוט.
יונילידר
2 תומך כרגע ב-Windows® (64 - סיביות). משתמשי Windows: הפעל את תוכנית Unilidar 2.exe כמנהל מערכת לאחר ההורדה. לשיטות שימוש מפורטות יותר של Unilidar 2, אנא בקר בגורם הרשמי webאֲתַר www.unitree.com,
הורד ועיין ב《מדריך למשתמש של Unilidar 2》 למידע נוסף. Unilidar SDK 2
בנוסף לשימוש ב- Unilidar 2 to view נתוני ענן נקודות בזמן אמת, משתמשים יכולים גם להשיג נתוני ענן נקודות דרך חבילת התוכנה Unilidar SDK ולהחיל את נתוני ענן הנקודות על תרחישים שונים.
חבילת תוכנה זו יכולה לספק את הפונקציות הבאות: ·לנתח את הנתונים המקוריים המשודרים ממכ"ם הלייזר ולהמיר אותם לענן נקודות ונתוני IMU ·השגת נתוני ענן נקודות ·קבלת נתוני IMU ·קבע ושאילתה של פרמטרים ומידע סטטוס רלוונטיים. https://www.unitree.com/download אֶל view מידע מפורט יותר על תיעוד Unilidar SDK.

אחסון, הובלה ותחזוקה

אִחסוּן

• טמפרטורת האחסון של ה-L2 היא – 20°C עד 60°C. נא לאחסן אותו בסביבה יבשה, מאווררת וללא אבק.
• הימנע מהצבתו עם פריטים מאכלים, דליקים ונפיצים.
• טפל בו בזהירות בעת האחסון כדי למנוע נזק לציוד.
• עבור ציוד המאוחסן לאורך זמן, אנא בדוק ותחזק אותו באופן קבוע.

תַחְבּוּרָה

• לפני ההובלה, תקן את הציוד וודא שהוא מותקן במקום לפני האריזה.
• השתמש בקופסאות אריזה מיוחדות או בחומרי חיץ אריזה כדי להשיג את אפקט ההגנה הדרוש.
• הימנע מלהיות מושפע מפגיעות, רעידות וחיכוכים במהלך ההובלה כדי למנוע נזק מכני.

תַחזוּקָה
ל-L2 יש אמינות ויציבות טובים. במהלך שימוש רגיל, רק את החלון האופטי צריך לבדוק ולנקות באופן קבוע. אם אזור החלון האופטי מזוהם (כגון אבק, בוץ וכו'), זה עלול להשפיע על איכות הנתונים שנוצרו לאחר שהרדאר סורק עצם. בשלב זה, יש לנקות את המכ"ם. רצוי להשתמש במטלית ניקוי נקייה כדי לנגב בעדינות את החלון האופטי כדי להסיר לכלוך פני השטח. בעת הניקוי, נגב בעדינות כדי למנוע שריטה של ​​פני השטח של החלון האופטי בכוח מופרז ופגיעה בביצועיו. אם עדיין יש כתמים גלויים על החלון האופטי, השתמשו במטלית ניקוי טבולה בכמות קטנה של אלכוהול ולאחר מכן נגבו את החלון.

פתרון בעיות

אם מתרחשות בעיות במהלך השימוש, אנא עיין בטבלה הבאה לקבלת פתרונות. אם עדיין לא ניתן לפתור את הבעיה, אנא צור קשר עם Unitree או למשווק מורשה של Unitree.

בְּעָיָה	פִּתָרוֹן
לא ניתן להשיג נתוני L2 באמצעות שיטת TTL UART	· אשר שכל החוטים מחוברים כהלכה. · אשר שהמתאם מתאים. דרישת אספקת החשמל של ה-L2 היא 12V, 1A. ·אשר שפלט נתוני המכ"ם נבחר כפלט TTL UART. לאחר אישור האמור לעיל, אם עדיין לא ניתן לזהות את היציאה הטורית המחוברת ל-L2, נסה להפעיל מחדש את תוכנת L2 ו-Unilidar 2.
לא ניתן להשיג נתוני L2 באמצעות שיטת ENET UDP	· אשר שכל החוטים מחוברים כהלכה. · אשר שהמתאם מתאים. דרישת אספקת החשמל של ה-L2 היא 12V, 1A. · אשר שתצורות ה-IP של L2 ושל שרת היעד נכונות ואינן סותרות. ·בדוק את תצורת הרשת וודא שהרשת חלקה. · אשר שהיציאה לקבלת נתונים בשרת היעד אינה תפוסה או מבודדת, וברירת המחדל היא udp6201. ·אשר כי פלט נתוני המכ"ם הוא פלט ENET UDP.
לא ניתן לאשר את פרטי פרמטר ה-IP של ה-L2	· חבר את ה-L2 באמצעות יציאה טורית, שנה את פרטי פרמטר ה-IP דרך מחשב עליון או SDK, ושמור והפעל מחדש.
יכול לזהות את היציאה הטורית המחוברת ל-L2, אבל לא יכול להיפתח היציאה הטורית / או לא יכולה להתחיל sampling	· אשר שכל החוטים מחוברים כהלכה. · אשר שהמתאם מתאים. דרישת אספקת החשמל של ה-L2 היא 12V, 1A. אם הבעיה עדיין קיימת, נסה להפעיל מחדש את תוכנות L2 ו-Unilidar 2.
לאחר שנכפה על ידי כוח חיצוני, ה-L2 מפסיק להסתובב	·בדרך כלל, כאשר הכוח החיצוני משתחרר, ה-L2 יחזור אוטומטית לסיבוב. ·נסה להפעיל מחדש את ה-L2.

מידע על אחריות לאחר מכירה

לְבַקֵר https://www.unitree.com/terms למידע נוסף על מידע האחריות של Unitree 4D Lidar – L2.

מפרטי פרמטרים

Unitree 4D LiDAR

דֶגֶם	L2
אורכי גל לייזר	905 ננומטר
דירוג בטיחות עיניים «1	Class 1(IEC60825-1:2014) Eye Safety
טווח מקסימום	30M(@90% החזרה) 15M(@10% החזרה)
ליד אזור עיוור -:	0.05 מ'
FOV	360** 90°/360°°96° (מצב NAGE)
Sampתדירות ling	128000 נקודות/שניה
תדר יעיל	64000 נקודות/שניה
שיטת סריקה	סריקת מראה ללא מגע ללא מברשות
מידע 4D	מיקום 30 +10 גווני אפור (מצב תמיכה 20) (41
תדר סריקה אופקית	5.55 הרץ
תדירות סריקה אנכית	216 הרץ
ממשק תקשורת	ENET UDP. TTL UART
קצב שידור תקשורת	4000000 bps (TTL UART)
דיוק מדידה =!	=2.0em
רזולוציה זוויתית	0.64°
רזולוציית מדידה	4.5 מ"מ
IMU Sampשיעור ling	קילוהרץ
תדירות הדיווח של IMU	S500Hz
מימד תפיסת גישה	מד תאוצה 3 צירים + ג'ירוסקופ 3 צירים
רזולוציית טבעת LED	60°
קצב רענון טבעת LED	5.55 הרץ
יכולת אור אנטי-חזקה	100 קלוקס
טמפרטורת סביבת עבודה i	-10°C-59°C
טמפרטורת סביבת אחסון	-20℃-60℃
רמת הגנה [7]	IP54
כוח [8]	10W （טמפרטורת סביבה 25℃）
כרך הפעלהtage	12V DC
גוֹדֶל	75（רוחב）x75(עומק）x65（גובה） מ"מ
מִשׁקָל	230 גרם

1. שיא ההספק המיידי של המפסיד הוא 25W, אך ההספק הממוצע בפועל יהיה נמוך בהרבה מהערך הזה, והוא מונע על ידי שיטת פעימה, שפולטת רק לזמן קצר מאוד כדי להבטיח את שלומם של בני אדם וחיות מחמד. עומדים בתקן בטיחות לייזר ברמה Class I.
2. הערך הטיפוסי של רפלקטיביות מוצג כאן, והערך בפועל תלוי בתנאי הסביבה ובמאפייני אובייקט המטרה.
3. מכשיר טווח הלייזר יכול לזהות ולהוציא נתוני ענן נקודות כאשר המרחק לאובייקט היעד הוא 0.05 מטר. עם זאת, בשל חוסר היכולת להבטיח דיוק זיהוי, נתונים אלה הם לעיון בלבד.
4. במצב 2D, טווח הזווית הוא 180° או 192° (במצב NEGA), והתדר האפקטיבי הוא עדיין 64,000 נקודות לשנייה.
5. כדי להבטיח זיהוי יעיל של עצמים עם פגמים שונים בטווח, תיתכן ירידה קלה בדיוק נקודתי בענן בחלק מהמיקומים. תנאי הבדיקה הם כדלקמן: טמפרטורת סביבה של 259c, רפלקטיביות אובייקט יעד 90% ומרחק בדיקה של 15 מטר.
6. בסביבות כמו טמפרטורות גבוהות ונמוכות, רעידות חזקות וערפל כבד, הביצועים של L2 יפחתו מעט. בנוסף, פעולה ארוכת טווח בטמפרטורות גבוהות עלולה להשפיע על ביצועי המוצר ואף לגרום לנזק למוצר. מומלץ למשתמשים להגביר את אמצעי פיזור החום כדי להבטיח שטמפרטורת המכסה התחתון לא תעלה על 85 מעלות צלזיוס. אם הטמפרטורה גבוהה מדי, מנגנון ההגנה מפני טמפרטורת יתר יופעל, ו-L2 יוציא טמפרטורת יתר. אַזהָרָה. כאשר הטמפרטורה עוברת חריגה חמורה, L2 יפסיק לפעול.
7. אפקט ההגנה של L2 משתנה מאוד תחת זוויות התקנה שונות. נא להגביר את ההגנה החיצונית בהתאם לזווית ההתקנה בפועל בעצמך; נזק שנגרם כתוצאה מהתקנה לא נכונה או הגנה חיצונית אינו מכוסה על ידי האחריות.
8. ההספק היציב והספק השיא שונים בסביבות שונות. כאשר טווח הטמפרטורות הסביבתי הוא בין -10 מעלות צלזיוס ל-30 מעלות צלזיוס, L2 יפעל אוטומטית במצב חימום עצמי ולא יוציא ענני נקודות עד שהטמפרטורה תעמוד בדרישות, ושיא ההספק יכול להגיע ל-13W בשלב זה. אנא תכנן את ספק הכוח בצורה סבירה כדי להבטיח את פעולתו הרגילה של הציוד.

מדריך זה לא יקבל הודעה בנפרד אם יעודכן. אתה יכול לבדוק את הגרסה העדכנית ביותר של "מדריך למשתמש" על הרשמי webהאתר של יוניטרי.

https://www.unitree.com/en/download
Unitree הוא סימן מסחרי של Hangzhou Yushu Technology Co., Ltd.
Windows הוא סימן מסחרי רשום של Microsoft Corporation וחברות הבנות שלה בארצות הברית.

מסמכים / משאבים

Unitree 4D LiDAR-L2 מרובוטיקה לתשתית [pdfמדריך למשתמש 4D LiDAR-L2 מרובוטיקה לתשתית, 4D LiDAR-L2, מרובוטיקה לתשתית, לתשתית

הפניות

• מדריך למשתמש