מדריך למשתמש של תוכנת ניפוי באגים RobotShop V3.0

המדריך לאיתור באגים בתוכנה V3.0

עמוד ראשי מבוא

1.1. פתח את תוכנת ניפוי באגים V3.0לאחר הפעלת המנוע, לחץ פעמיים על ה-EXE file בשם Assistant3.0, התוכנה תחפש אוטומטית יציאות טוריות זמינות ותנסה להתחבר. מצב היציאה הטורית בפינה השמאלית התחתונה של איור 1 יציג את מצב חיבור היציאה הטורית. אם החיבור הצליח, הוא יציג שהיציאה הטורית חוברה. אם זה נכשל, זה יקפוץ לממשק הבא, אתה יכול להמשיך ללחוץ על התמונה כדי לנסות להתחבר מחדש. האפשרות של כשל בחיבור הן:

1. המנוע לא מופעל בהצלחה, ויש לבדוק את אספקת החשמל והמחברים;
2. מחבר התקשורת מחובר בצורה שגויה;
3. היציאה הטורית של המחשב כבר תפוסה;
4. מאתר הבאגים אינו מתקין מנהל התקן מתאים;

1.2. מבוא אזור הממשק
אזור הממשק מחולק לחלקים הבאים לפי איור 1:
ת: שורת התפריט הראשית
ב: לוח בקרה במצב סרוו
C: לוח בקרה של מצב תנועה
D: לוח מצב צורת גל בזמן אמת
E: פאנל תצוגה של צורת גל
F: שורת המצב
שורת התפריטים הראשית ושורת המצב נשארים ללא שינוי בעת החלפת הממשק, ואזורים אחרים ישתנו בהתאם לשורות תפריטים שונים.

מבוא ממשק ריצת מנוע

כאשר פותחים את תוכנת איתור הבאגים v3.0, ממשק הפעלת המנוע מוכנס כברירת מחדל, ועדכון נתונים בזמן אמת מופעל.
2.1. לוח הבקרה של מצב סרוו
ישנם 6 לחצני בקרה ו-4 תיבות קלט נתונים בלוח הבקרה במצב סרוו.
תיבת הזנת הנתונים נמצאת מימין ללחצני הבקרה. לאחר הזנת נתונים חוקיים, לחץ על הכפתור בצד שמאל כדי לבצע את המתאים.

1. בקרת זווית מצטברת:לאחר הזנת זווית היעד המצטברת בתיבת קלט הנתונים, לחץ על כפתור הזווית המצטברת, והמנוע יפעיל את הזווית המצטברת שנקבעה עם המיקום הנוכחי כנקודת ההתחלה.
2. בקרת זווית מוחלטתלאחר הזנת זווית היעד המוחלטת בתיבת קלט הנתונים, לחץ על כפתור הזווית המוחלטת, והמנוע יפעל עם המיקום המוחלט שנקבע כמטרה.
3. פיקוד מהירותבתיבת קלט הנתונים, לחץ על לחצן פקודת המהירות, והמנוע יפעל במהירות שנקבעה. המהירות שנקבעה מבוססת על מהירות קצה המנוע, כלומר קצה הקלט של יחס ההפחתה.
4. הפקודה הנוכחיתלאחר הזנת זרם היעד בתיבת קלט הנתונים, לחץ על לחצן הפקודה הנוכחית, והמנוע יפעל בזרם שנקבע.
5. פקודה עצורלאחר פקודת עצירת המנוע, המנוע יכנס למצב המתנה ולא יהיה פלט.
6. אפס את הפקודה
   לאחר פקודת איפוס המנוע, תוכנית המנוע תופעל מחדש.

2.2. לוח הבקרה של מצב תנועה
ישנן 5 תיבות קלט פרמטרים וכפתור שליטה אחד בלוח מצב בקרת התנועה.

1. זווית רצויה:：p_desהזן את הזווית הרצויה בתיבת הקלט, והמנוע יפעל בזווית זו כערך היעד המוחלט. רק מצב מיקום מופעל כאשר KD=0. שימו לב שהיחידה היא ראד, והזנת 6.28 שווה ערך להגדרת זווית המטרה ל-360 מעלות.
2. מהירות רצויה：v_desהזן את המהירות הרצויה בתיבת הקלט, והמנוע יפעל במהירות יעד זו. רק מצב המהירות פועל כאשר KP=0. היחידה היא rad/s, עיין בנוסחת יחידת ההמרה: 1rad/s = 9.554RPM. המהירות היא מהירות קצה המנוע, כלומר מהירות קצה הקלט של המפחית.
3. מומנט רצוי：t_ffהזן את המומנט הרצוי בתיבת הקלט, והמנוע יפעל עם מומנט יעד זה.
4. KP:מציין את מקדם הסטייה בין זווית המטרה לזווית המשוב.
5. KD:מציין את מקדם הסטייה בין מהירות המטרה למהירות המשוב.
6. פקודת בקרת תנועהלאחר הזנת 5 הפרמטרים, לחץ על פקודת בקרת הפעולה, והמנוע יחושב ויצא לפי הערך הצפוי. מחושב באופן הבא:
   TorqueRef = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff;
   TorqueRef: מציין את תפוקת מומנט היעד הסופי למנוע;
   p_fb: משוב בזווית בפועל;
   v_fb: משוב מהירות בפועל

2.3. לוח סטטוס צורת גל בזמן אמת

1. זווית פיר:
   מציין את הזווית בפועל במוצא מפחית המנוע.
2. מְהִירוּת
   מציין את המהירות האמיתית של קצה המנוע, כלומר, קצה הקלט של המפחית.
3. נוֹכְחִי:
   מציין את זרם המומנט (Iq) בפועל של המנוע.
4. טמפרטורת מנוע:
   מציין את הטמפרטורה האמיתית של המנוע.
5. אוטובוס כרךtagה:
   מציין את הכרך בפועלtage של מסוף אספקת החשמל.

2.4. לוח תצוגת צורת גל ממשק תצוגת צורות הגל יכול להציג 3 צורות גל נתונים בנפרד או בו-זמנית, כלומר זרם IQ, מהירות ומיקום. שלושת הנתונים הללו תואמים את נתוני הזווית, המהירות ונתוני המשוב הנוכחיים בשורת המצב בזמן אמת. הערך האמיתי של הנתונים מוצג בצד שמאל וימין, והטווח שלהם מותאם אוטומטית בהתאם לגודל האמיתי.
2.5. שורת מצב 
מצב היציאה הטורית מציין את מצב חיבור היציאה הטורית. מצב המנוע יציג שגיאות קשורות.

מבוא לממשק ההגדרות הבסיסיות

3.1. היכנס לממשק ההגדרה הבסיסית של התפריט הראשי של המנוע יכולה להיכנס לממשק ההגדרות הבסיסי. המחשב המארח עדכן את הפרמטרים פעם אחת לאחר החיבור, כך שהפרמטרים המוצגים בממשק הם הפרמטרים הנקראים מהמנוע. ניתן לקרוא את הנתונים שוב באמצעות כפתור קרא נתונים.
3.2. מבצע מבוא

1. לחץ לקריאת נתונים כדי לעדכן את כל הפרמטרים בממשק；
2. שנה את פרמטרי הנתונים הרלוונטיים ולאחר מכן לחץ על כתוב נתונים כדי לשמור；
3. אם קריאת הנתונים או הכתיבה נכשלים, אתה יכול ללחוץ שוב כדי לקרוא נתונים ולכתוב נתונים כדי לפעול שוב.

3.3. תיאור פרמטר
3.3.1. פרמטרי תקשורת

3.3.2. פרמטרים של PI

הקדמה של ממשק הגדרות מתקדמות

4.1. היכנס לממשק4.1.1. מבצע מבוא

1. לחץ לקריאת נתונים כדי לעדכן את כל הפרמטרים בממשק；
2. שנה את פרמטרי הנתונים הרלוונטיים ולאחר מכן לחץ על כתוב נתונים כדי לשמור；
3. אם קריאת הנתונים או הכתיבה נכשלים, אתה יכול ללחוץ שוב כדי לקרוא נתונים ולכתוב נתונים כדי לפעול שוב.

4.2. תיאור פרמטר
4.2.1. פרמטרי הגנה

4.2.2. פרמטרים תכנוניים

הקדמה של ממשק לכוונון מנוע

5.1. היכנס לממשק

5.2. מבצע מבוא

1. לחץ על קרא נתונים כדי לעדכן את הפרמטרים；
2. שנה את ערך הזרם המתאים ללולאה הפתוחה, בדרך כלל לא יותר ממחצית מהזרם המדורג ללא עומס;
3. לחץ על כפתור "התאם מקודד" והמתן לכיול המנוע;；
4. אם הכיול נכשל, תוכל ללחוץ שוב על "התאם מקודד";
5. יכול להגדיל את זרם התאמת הלולאה הפתוחה כדי להפוך את כיול המנוע למצליח;
6. לאחר שהכיול יצליח, הוא יציג שהוא מותאם ונשמר, ואין צורך לכייל שוב לאחר הפעלה מחדש;；
7. כיול מנוע הוא הטוב ביותר כדי לשמור את המנוע במצב ללא עומס;

5.3. תיאור פרמטר
5.3.1. מאסטר מקודד

5.3.2. מקודד עבדים

מבוא ממשק עדכון מנוע

6.1. היכנס לממשק6.2. מבצע מבוא
6.2.1. קרא פרמטרים
לחץ על כפתור הקריאה כדי לקרוא את הפרמטרים הקשורים למנוע; 6.2.2. שחזור מפעל
לחץ על הלחצן "שחזר את המפעל", בחר את HEX file המתאים למנוע, ולאחר מכן לשחזר את כל פרמטרי הכיול ל-Reset;

6.2.3. עדכון
MYACTUATOR יבצע אופטימיזציה של פונקציות מנהל ההתקן ולקוחות יכולים לעדכן אותם מרחוק.
לחץ על טען File לחצן, בחר את הקושחה וטען את נתוני הקושחה.לחץ על "עדכן File" כדי לעדכן את התוכנית, תהליך העדכון יציג את התקדמות העדכון בזמן אמת, יציג הודעת שגיאה אדומה, עליך למצוא את הסיבה לבעיה וללחוץ על 'עדכן' Fileשוב כדי לעדכן מחדש את התוכניתלאחר השלמת תהליך העדכון, מופעל מצב ה-BOOT כדי להציג את המידע הבא.6.2.4. עדכון סיבות ופתרונות לשגיאה בתוכנית

1. במהלך תהליך ההבהוב, התקשורת מופרעת וההבהוב נכשל. נסה להימנע מההפרעה והפעל מחדש את ההבהוב.
2. בתהליך ההבהוב, אם החשמל אבד לפתע או המחשב נכשל, עליך להפעיל מחדש את ההבהוב בתנאים יציבים.
3. אם ההבזק החוזר נכשל במשך פעמים רבות, פנה ליצרן לעיבוד או החזרה למפעל

6.3. תיאור פרמטר

תיאור הודעת שגיאה